伺服電機(jī)是機(jī)器人應(yīng)用中常見(jiàn)的一種電機(jī)，其基本控制原理是利用控制回路、結(jié)合必要的電機(jī)反饋，從而協(xié)助電機(jī)進(jìn)入所需的狀態(tài)，如位置與速度等。由于伺服電機(jī)必須通過(guò)控制回路了解目前狀態(tài)，因此其穩(wěn)定性高于步進(jìn)電機(jī)。

　　伺服電機(jī)有不同種類——帶刷式與無(wú)刷式。有刷伺服電機(jī)與無(wú)刷伺服電機(jī)之間的差異在于其通訊機(jī)制。伺服電機(jī)的工作原理是根據(jù)反向磁力，進(jìn)而移動(dòng)或建立轉(zhuǎn)矩。最簡(jiǎn)單的例子有固定磁場(chǎng)與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。只要改變流過(guò)磁場(chǎng)的電流方向，即可變更磁極，并讓磁極(轉(zhuǎn)子)開始旋轉(zhuǎn)。變更線圈的電流方向，即所謂的“換相”(commutation)。

　　有刷伺服電機(jī)

　　有刷伺服電機(jī)(brushed motor)的控制原理即是通過(guò)機(jī)械式電刷，改變電機(jī)線圈中的電流。由于有刷電機(jī)能改變流入的電流方向，因此可由直流電源(DC)供電。

　　電機(jī)機(jī)殼即具有場(chǎng)磁鐵(Field magnet)，即定子(Stator)

　　轉(zhuǎn)子(Rotor)是由線圈所構(gòu)成，中間具有鐵制核心，并連接至電流變換器

　　電刷則接觸電流變換器，將電流導(dǎo)入線圈中。在使用一段時(shí)間之后，電刷即可能磨耗并對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生摩擦力;但在無(wú)刷伺服電機(jī)中則不會(huì)發(fā)生此種情況。

　　無(wú)刷伺服電機(jī)

　　大多數(shù)的無(wú)刷伺服電機(jī)均使用交流電源(AC)。無(wú)刷伺服電機(jī)的控制原理是將鐵制核心置于外部。當(dāng)轉(zhuǎn)子成為暫時(shí)性的磁鐵，定子則成為繞鐵線圈。外部電路的電流將會(huì)在既定的轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行反轉(zhuǎn)。所以，此款伺服電機(jī)是由交流電所驅(qū)動(dòng)的。當(dāng)然亦有無(wú)刷DC伺服電機(jī)。這些電機(jī)一般均具備某些電子切換電路，可針對(duì)流入的DC進(jìn)行變換。無(wú)刷伺服電機(jī)的價(jià)位較高，但較無(wú)磨損問(wèn)題。

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